D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。1.位姿描述机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系中都可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置：x、y、z坐标姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz具体做法：假设基坐标系{A}为OAXAYAZA，刚体坐标系{B}为OBX

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目前我正在创建一个基于Web的(=JavaScript)应用程序，它使用了很多“点”(=小的、固定大小的向量)。基本上有两种明显的表示方式:varpointA=[xValue,yValue];和varpointB={x:xValue,y:yValue};所以稍微翻译一下我的观点会是这样的:varpointAtrans=[pointA[0]+3,pointA[1]+4];varpointBtrans={x:pointB.x+3,pointB.y+4};从程序员的Angular来看，两者都很容易处理(对象变体更具可读性，尤其是因为我主要处理2D数据，很少处理3D，几乎不处理4D-但不会更多

我想在PyQt中创建一个函数evaluateJavaScript()(或者可能是类似的函数)，然后显示评估函数的结果。真正的函数会更大，而且它可能不是一个字符串。我只对如何在PyQt代码中创建函数并将结果存入python变量感兴趣。为了更清楚，我举个例子:这就是我想在http://jquery.com上loadFinished之后输入的js:w=document.getElementsByTagName('p')[0];w.innerHTML如果我在浏览器控制台中执行此操作，我将得到一个输出:"jQueryisafastandconciseJavaScriptLibrary......

欧拉角介绍旋转可以参考两种坐标系,内部坐标系(XYZ),角度α,β,γ.外部坐标系(xyz),角度ψ,θ,φ.不考虑参考坐标系情况下,按照旋转方式可以分为两种:ProperEulerangles(z-x-z,x-y-x,y-z-y,z-y-z,x-z-x,y-x-y)Tait–Bryanangles(x-y-z,y-z-x,z-x-y,x-z-y,z-y-x,y-x-z).与proper方式相比,Tait方式旋转会用上所有坐标轴.我们常说的欧拉角指的都是Tait-Bryanangles.旋转矩阵与欧拉角转换参考ComputingEuleranglesfromarotationmatrix维基百

python连接配置SSL证书的Minio服务1.需求我配置好了ssl证书给Minio服务，如何使用pythonAPI访问呢？很多同学使用以下代码连接时会报错的importminioMINIO_CONF={'endpoint':'10.0.0.2:9000','access_key':'gdzs','secret_key':'gdzs','secure':True}client=minio.Minio(**MINIO_CONF)------------------报错信息：urllib3.exceptions.MaxRetryError:HTTPSConnectionPool(host='10

简介 　　为了验证用户登录情况以及减轻服务器的压力，减少频繁的查询数据库，使服务器更加健壮。有些登录不是用cookie来验证的，是用token参数来判断是否登录。token传参有两种一种是放在请求头里，本质上是跟cookie是一样的，只是换个单词而已；另外一种是在url请求参数里，这种更直观。登录返回token1、如下图的这个登录接口，就是没有cookies的登录接口。 2、但是这个登录接口，登录成功后有返回token，如下图请求头带token1、登录成功后继续操作其它页面，发现post请求的请求头，都会带有token参数2、这种请求其实比cookie更简单，直接把登录后的token放到头部即

本文以Python3.9.1读取data.xlsx中包含的西瓜数据集3.0数据为例，数据集如下：编号色泽根蒂敲声纹理脐部触感密度含糖率好瓜1青绿蜷缩浊响清晰凹陷硬滑0.6970.46是2乌黑蜷缩沉闷清晰凹陷硬滑0.7740.376是3乌黑蜷缩浊响清晰凹陷硬滑0.6340.264是4青绿蜷缩沉闷清晰凹陷硬滑0.6080.318是5浅白蜷缩浊响清晰凹陷硬滑0.5560.215是6青绿稍蜷浊响清晰稍凹软粘0.4030.237是7乌黑稍蜷浊响稍糊稍凹软粘0.4810.149是8乌黑稍蜷浊响清晰稍凹硬滑0.4370.211是9乌黑稍蜷沉闷稍糊稍凹硬滑0.6660.091否10青绿硬挺清脆清晰平坦软粘0.

异常：python使用称为异常的特殊类对象来管理程序执行期间发生的错误，每当发生让python不知所措的错误时，他都会创建一个异常的对象。如果你编写了处理该异常的代码，程序将继续进行，如果未对异常进行处理，程序将停止并显示traceback，其中包含有关异常的报告。异常是使用try-except代码块处理的。try-except代码块让Python执行指定的操作，同时告诉python发生异常时怎么办，使用try-except代码块时，即便出现异常，程序也将继续运行，显示你编写的友好的错误消息，而不是令用户迷惑的traceback。处理ZeroDivisionErro：举例：我们早已在数学中学过

自动化系列（五）Python实现企业微信机器人上期介绍了如何定时推送数据到钉钉群，这次介绍如何定时推送数据到企业微信群。添加自定义机器人创建群聊：企业微信没有场景群，可以拉三五好友进群，然后再给他们踢出去，这样就有了一个只有自己的群。添加群机器人：右上角...->添加群机器人->添加机器人->创建一个新机器人查看Webhook：点击右侧刚才创建的机器人->点解链接进入查看详细信息->点击复制有的公司限制了个人创建自定义机器人的权限，需要找dba帮忙开下权限～发送文本类消息importrequestsimportjson#发送文本消息defsend_text(webhook,content,me